文：田新亮，王鹏；图：吴夏
近日，由上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院海洋工程国家重点实验室研究团队自主研制的波浪动力航行器“交鼠号”在三亚湾附近海域完成首次海试。
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图1“交鼠号”波浪动力航行器 |
波浪动力航行器是一种完全利用波浪能驱动的水面无人航行器，原则上具有无限距离海上航行能力，在海洋环境监测、海洋目标探测、海洋通讯中继方面具有独特的优势，如图1。“交鼠号”是首个针对实海应用研制的实体样机。“交鼠号”取自“交大”和十二生肖之首“鼠”，寓意由交大团队研制的首台设备。此次海试主要针对“交鼠号”波浪动力航行器双体结构运动性能、数据采集、存储、回传，海上单点定位和循迹航行性能开展测试。 海试结果表明“交鼠号”波浪动力航行器运动性能良好，数据采集、存储正常，路径跟踪控制效果理想，基本达到预期指标，如图2。
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图2“交鼠号”波浪动力航行器第一次海试团队合影 |
“交鼠号”研制历时五年，从前期的本科生大创项目研制的“交零号”缩尺样机，到后来多名硕士、博士生在流体驱动原理、控制方法、系统设计等方面的持续突破，以有今日之结果[1-4]。此次海试为下一步理论研究和系统升级积累了宝贵的一手数据和经验。
致谢：
本工作受到国家自然科学基金、上海市自然科学基金和上海交通大学大创项目的支持。
